从历史中看很多从前不起眼的小渔村最后都成了大都市比如深圳、浦东，它的本名为濠镜或濠镜澳， 澳门从前就是个小渔村，因为当时泊口可称为“澳”，所以称“澳门”。澳门及其附近盛产蚝，因此后人把这个名称改为较文雅的“濠镜”。清乾隆年间出版的《澳门纪略》中说：“濠镜之名，着于《明史》。东西五六里、南北半之，有南北二湾，可以泊船。或曰南北二湾，规圆如镜，故曰濠镜。”从这个名称中，又引申出濠江、海镜、镜海等一连串澳门的别名。澳门的英文名称源于妈祖，明嘉靖三十二年（1553年），葡萄牙人从当时明朝广东地方政府取得澳门居住权，成为首批进入中国的欧洲人。当时葡萄牙人从妈祖阁（妈阁庙）附近登陆，向当地人询问这里的地名，因在妈阁庙旁，当地人便回答妈阁，于是澳门便被命名为Macau（妈阁葡萄牙语的译音），大陆多拼写为Macao。
1995年在路环岛黑沙的沙丘中发掘出土的彩陶以及玉器，经鉴定，证实是四、五千年前的珍贵古文物，与其同时出土的石斧等石器，同最近年来在距离澳门不远的珠海地区出土的同类文物，属于同一文化系统，说明早在新石器时代，中华民族的祖先，已在澳门一带的地区劳动、生息。
1513年夏天—1514年初，第一位到达中国的葡萄牙人欧维治从马六甲航抵广东珠江口屯门澳，与当地居民进行了香料贸易。1553年，以晾晒水浸货物为由借住澳门。1557年聪明的葡萄牙人大概读懂了中国的官场，通过贿赂中国守澳官开始被葡萄牙人在明朝求得澳门的居住权，定居澳门半岛，不过明朝政府仍在此设有官府，由广东省直接管辖。葡萄牙人为了殖民澳门，他是有耐心的，这一等就是300年，乘着太平天国运动和鸦片战争，1851年和1864年，葡萄牙人先后侵占澳门南面的氹仔岛和路环岛。此后，葡萄牙多次谋求澳门归其所有，但均未得逞。1887年，清政府派代表前往葡萄牙首都里斯本，就澳门协同中国缉查走私问题与葡方举行谈判。3月27日，清政府代表在中葡会议草约中确认葡萄牙可继续留驻、管理澳门以及属澳之地。葡萄牙在英国支持下为占据澳门，在此基础上，双方于12月1日在北京签订《中葡和好通商条约》。共54条。主要内容有：①中国允许葡萄牙留驻和管理澳门以及属澳之地。②葡萄牙可派公使驻北京，并在通商口岸派驻领事。③葡萄牙在中国享有领事裁判权。④葡萄牙人可享受中国给予其他国家的同等通商特权，在通商口岸有居住、租买土地、建造房屋、设立教堂等权利。⑤有效期40年。葡萄牙人终于获得了争取数十年而未得到的“澳门地位条款”与“最惠国待遇”。1928年4月，中华民国政府通知葡终止该条约，葡萄牙占据澳门失去合法依据，葡萄牙人哪能同意，赖着不走，继续占领着澳门。1974年4月25日，葡萄牙革命成功，实行非殖民地化政策，承认澳门是被葡萄牙非法侵占的，并首次提出把澳门交还中国。由于当时不具备适当的交接条件，时任总理的周恩来提出暂时维持澳门当时的状况。1987年4月13日，中葡两国在北京正式签署关于澳门问题的联合声明。中华人民共和国于1999年12月20日对澳门恢复行使主权，澳门回归祖国，重回母亲怀抱。