一、基础知识
1.五种编程语言
如图2-1，指令语句表IL、梯形图LD、结构化文本ST、顺序功能图SFC、功能块图FBD。
图2-1
2.顺序控制
所谓的顺序控制就是按照控制的要求步骤一步一步执行，当前的控制工作没作完之前，程序是不会进行第二步的动作，一定要等当前的工作做完了以后，再接通第二步工作的信号，才执行接下来的工作，这就是顺序控制。如图2-2，在执行第一步的工作的时候，当工作完成和条件满足后，才会执行第二步。同理，第二步工作完成和条件满足，才会执行第三步。以此类推。
图2-2
3.S状态继电器
4.M8034全部禁止输出 M8040转移禁止
5.STL、RET使用注意事项
（1）顺控开始后，如果有直接输出的线圈或指令，可以不用在前面加条件，直接输出。
（2）直接输出的线圈或指令，必须放在STL指令的下面，不能随便放。
（3）当程序跳转至下一个步骤之时，会把当前状态步（比如S0）复位，同时把输出线圈的状态也复位。但用置位指令不会复位，累计型的寄存器不会清零！
（4）不同步骤可以使用相同的线圈，相互不会冲突。
（5）在状态转移过程中，只有一瞬间(1个运算周期)两个状态会同时为ON。
6.多种控制方式
（1）原点回归工作方式
（2）手动工作方式
（3）单步运行工作方式
（4）单周期运行工作方式
（5）自动运行工作方式
二、任务的实施
案例任务控制描述
运料小车运行示意图如图2-1，控制要求如下：
初始状态时，小车停在行程开关SQ1的位置，且行程开关SQ1被压合。
第一次按下SB1时，小车前进至行程开关SQ2处停止，5S后退回到行程开关SQ1处停。
第二次按下SB1时，小车前进到行程开关SQ3处停止，8S后退回到行程开关SQ1处停。
第三次按下SB1时，小车前进到行程开关SQ4处停止，10S后退回到行程开关SQ1处停。
第四次按下SB1时，小车前进到行程开关SQ5处停止，6S后退回到行程开关SQ1处停。
再按下按钮 SB1时，重复以上过程。
图2-1
1.I/O地址分配
输入点注释输出点注释X0SB1起动按钮Y0KM0小车向左接触器X1SQ1行程开关1Y1KM1小车向右接触器X2SQ2行程开关2X3SQ3行程开关3X4SQ4行程开关4X5SQ5行程开关5X6SB2停止按钮X7SB3暂停按钮
2.程序设计
PLC上电M8002常开触点导通一次，进入S0初始化状态；
当小车在行程开关1处按下启动按钮，进入S20状态步，小车运行前进。小车运行至行程开关2处进入S21不，小车停5S。5S完后进入S22步，小车后退至行程开关1处停止。如图2-2。
图2-2
同理，再按下启动按钮，小车运行至行程开关3停留再回到行程开关1。如图2-3。
图2-3
同理，再按下启动按钮，小车运行至行程开关4停留再回到行程开关1。图2-4。
图2-4
同理，再按下启动按钮，小车运行至行程开关5停留再回到行程开关1。如图2-5。
图2-5
按下停止按钮，小车回到行程开关1处，系统回到初始状态步S0。如小车在运行中，按下暂停按钮，小车立即停止，松开暂停按钮，小车继续运行。
3.程序调试
每按一次启动按钮小车的运行轨迹如图2-6.
图2-6
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